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管道机器人在排水管道内窥检测中的应用

  　管道机器人在排水管道内窥检测中的应用主要分为四个方向：存量排水管运管情况检测、新建管网结构安全性检测、地面坍塌结构安全检测和管线探测走向巡查。

1)存量排水管运营管理情况检测：存量排水管的运营、维护、管理需要检测技术对管道的功能及结构状况进行掌握，了解存量排水管的运营状况，及时对排水管做好清疏、治理，并对老化排水管进行换管，使管道能够正常运行。存量排水管的应用过程中管道水位过高成为技术应用的重要阻隔。

　　(2)新建管网结构安全性检测：新建管网的结构安全性检测主要是了解新建管网的结构安全状况，及时发现排水管道的损坏

、错口、脱节等结构性缺陷，将管道缺陷发现在新建之初，并配合施工方进行缺陷治理。

　　(3)地面坍塌结构安全检测：通过检测技术发现管道内部重大的结构性缺陷，例如错口、变形等引起地面坍塌的主要缺陷类型，并结合地表探测技术，分析缺陷对地面坍塌的影响，评估缺陷对地面坍塌形成的危害性，从而为地面坍塌隐患发现、检测、治理提供重要的技术依据与数据资料。

　　(4)管线探测走向巡查：利用检测技术，进入管道内部，能够确认管道内部走向，发现管道内部接管情况，从而查清排石管道的走向。

改善工作性能的方法

在特殊情况下也可在非运动部件之间加设一段橡胶软管，以利改善车改液压系统的工作性能。但橡胶软管弹性变形大，易引起运动部件动作的滞后和爬行，因此在要求精密的车改液压系统，即使是两个运动部件间，也应采取硬管连接。橡胶软管分高压和低压两种。高压软管夹有钢丝编织物，钢丝层数越多，耐压越高。小直径的三层钢丝橡胶软管高耐可达350kgf/cm2。低压软管夹有棉线或麻线织物，承受压力一般为100kgf/cm2以下。(4)尼龙管一般为半透明的油管，分硬管和软管两种。尼龙管塑性大、容易弯曲、安装方便，并能观察管内油流情况。但目前它仅应用于15kgf/cm2以下的低压系统和回油管路。(5)塑料管价格较低，装配方便，但耐压力很低挖掘机维修,挖掘机修理,维修挖掘机,修理挖掘机。

主要功能

风力发电机组的车改液压系统的主要功能：为制动（轴系制动、偏航制动），变桨距控制、偏航控制等机构提供动力。 在某些变桨距风力发电机组中，采用了液压变桨距装置，利用车改液压系统控制叶片变距机构，实现转速控制、功率控制，同时也控制机械制动机构以及驱动偏航减速机构。风力发电机组车改液压系统的主要功能：①驱动液压机构工作：如在失速型定桨距机组中驱动叶尖扰流器动作。②轴系制动：下图是典型的风电机组液压装置。油泵自吸油口粗滤器将液压油吸入，再经精滤器过滤送进工作油路，系统的压力由溢流阀确定。定桨距风力发电机组的车改液压系统：主要介绍其空气制动机构。空气制动机构是利用空气的阻力使机组风轮停止运行的装置，也称为气动刹车机构，它是由安装在叶尖的气动扰流器通过钢丝绳与叶片根部液压油缸的活塞杆相连接构成的。叶尖扰流器是这类风力发电机组的主要制动器，每次制动时到时它起主要作用。

组成部分

完整的车改液压系统由五个部分组成，即动力组件，执行器，控制组件，辅助组件（附件）和液压油。动力元件的功能是将原动机的机械能转换为液体的压力能。术语流体是指车改液压系统的油泵，它为整个车改液压系统提供动力。液压泵的结构通常包括齿轮泵，叶片泵，柱塞泵和螺杆泵。致动器（例如液压缸，液压马达）的功能是将液体的压力能转换为机械能并驱动负载以执行旋转或往复线性运动。控制组件（即各种液压阀）控制并调节车改液压系统中的压力和流体方向。根据控制功能的不同，液压阀可以分为压力控制阀，控制阀和方向控制阀。压力控制阀包括安全阀（安全阀），减压阀，顺序阀，压力继电器等流量控制阀包括蝶形阀，调节阀，分流阀和歧管阀。方向控制阀包括止回阀，液压控制止回阀，往复阀，换向阀等。根据不同的控制方法，液压阀可分为开关控制阀，定值控制阀和比例控制阀。辅助部件包括油箱，机油滤清器，冷却器，加热器，蓄能器，油管和管接头，密封圈，快换接头，高压球阀，软管组件，压力，压力表，油位计，油温度计等。